該当のモードには「Nintendo Switch Online」(有料) への加入が必要となります。
詳しくは、https://www.nintendo.co.jp/hardware/switch/onlineservice/ をご覧ください。

オンライン状況を「非公開」または「お気に入りのフレンドまで」としている場合、他の人がマッチング相手として探すことができません。
Nintendo Switch™ 本体のホーム画面左上アイコンの「マイページ」→「ユーザー設定」→「フレンド機能の設定」→「オンライン状況の公開」を確認して、「非公開」となっていた場合は、「すべてのフレンド」に変更してください。
「お気に入りフレンドまで」となっていた場合は、マッチング相手のユーザーをお気に入りとして登録してください。

スマートフォンアプリ『Nintendo Switch Online』を利用することで、「ネットで桃鉄」の対戦中にボイスチャットを行うことができます。

有料サービス Nintendo Switch Online への加入が必要です。

13歳未満のお客様はスマートフォンアプリ『Nintendo Switch Online』のボイスチャットをご利用いただけません。

ボイスチャットはスマートフォンで行います。Nintendo Switch やテレビから、ボイスチャットの音声は聞こえません。

▼ボイスチャットの手順

• 「ネットで桃鉄」 メニューに入り、「フレンドと対戦！」 もしくは 「ゲストと対戦！」 を選択します。
• メンバーがそろったらゲームをはじめます。
• スマートフォンアプリ『Nintendo Switch Online』を起動します。ボイスチャット欄に 「桃太郎電鉄ワールド ～地球は希望でまわってる！～」 が表示されましたら、「はじめる」ボタンを選択してください。
• 画面に自分と相手のアイコンが表示されたらボイスチャットできます。

終了するときは、スマートフォンの画面下部に表示される「×」ボタンを選択してください。

スマートフォンアプリ『Nintendo Switch Online』の詳しい使い方はこちらをご確認ください。 https://www.nintendo.co.jp/support/switch/nintendo_switch_online/app/